Generación de marcha de un robot humanoide imitando al ser humano

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dc.contributor.advisorBarrios Aranibar, Dennis
dc.contributor.authorCornejo Arismendi, Victor Alfonzo
dc.date.accessioned2019-05-10T13:29:23Z
dc.date.available2019-05-10T13:29:23Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractEsta investigación plantea el problema de generar una marcha para un robot humanoide a partir de la imitación de un ser humano, para ello, la información cinemática capturada del movimiento humano es utilizada y aplicada en la propuesta basada en una primera etapa en el mapeo desde los puntos de captura del movimiento humano hasta las articulaciones de robots humanoides, y en una segunda etapa de aprendizaje desde la generación de pequeñas perturbaciones de los movimientos mapeados hasta el entrenamiento del modelo de aprendizaje, con el fin de ajustar las posiciones de las articulaciones del humanoide para imitar el movimiento humano. La investigación muestra el estado del arte de trabajos relacionados y plantea una clasificación diferenciando entre técnicas con y sin imitación. La propuesta muestra un esquema que toma la secuencia de una marcha humana y la réplica en un robot humanoide usando un algoritmo de mapeamiento. Estos resultados no son suficientes, ya que la réplica de movimientos no resuelve el problema de equilibrio. Por ello se plantea utilizar algoritmo de aprendizaje por refuerzo que utiliza posibles acciones a cada paso y las interpola en esta red neuronal. Esta red utiliza una función de recompensa que esta´ dada por el ángulo de desviación del torso que mide la estabilidad del robot. Así también se muestran graficas de convergencia de la propuesta con distintos resultados usando diferentes parámetros de prueba para encontrar los parámetros indicados de convergencia. También se propone una medida de similitud entre el resultado de la propuesta y el movimiento real humano. Concluyendo en un análisis de resultados satisfactorios y propuestas de futuras aplicaciones.es_PE
dc.description.uriTrabajo de investigaciónes_PE
dc.formatapplication/pdfes_PE
dc.identifier.other1068004
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12590/15977
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Católica San Pabloes_PE
dc.publisher.countryPEes_PE
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/es_PE
dc.sourceUniversidad Católica San Pabloes_PE
dc.sourceRepositorio Institucional - UCSPes_PE
dc.subjectMarcha de Humanoideses_PE
dc.subjectRobot Humanoidees_PE
dc.subjectMapeo de movimiento humanoes_PE
dc.subjectAprendizaje por Imitaciónes_PE
dc.subjectAprendizaje por refuerzoes_PE
dc.subjectRed Neuronal RBFes_PE
dc.subjectSarsaes_PE
dc.subjectRBF Sarsaes_PE
dc.subject.ocdehttp://purl.org/pe-repo/ocde/ford#1.02.01es_PE
dc.titleGeneración de marcha de un robot humanoide imitando al ser humanoes_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
thesis.degree.disciplineCiencia de la Computaciónes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Católica San Pablo. Facultad de Ingeniería y Computaciónes_PE
thesis.degree.levelMaestríaes_PE
thesis.degree.nameMaestro en Ciencia de la Computaciónes_PE
thesis.degree.programEscuela Profesional de Ciencia de la Computaciónes_PE
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Tesis - Maestría en Ciencias de la Computación