OntoSLAM: Una ontología para representar la información de localización y mapeo simultáneo

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dc.contributor.advisorTicona Herrera, Regina Paola
dc.contributor.authorCornejo Lupa, Maria Alejandra
dc.date.accessioned2021-03-24T03:13:23Z
dc.date.available2021-03-24T03:13:23Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractActualmente, los robots autónomos están jugando un papel importante en las actividades académicas, tecnológicas y científicas. Por lo tanto, su comportamiento se está volviendo más complejo. Una aplicación particular de los robots autónomos es en el contexto del problema Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), donde las principales tareas son mapear un entorno y localizarse a sí mismos. Para asegurar soluciones eficientes e interoperables al problema de SLAM, es necesario contar con una representaci´on del conocimiento relacionado, a trav´es de un modelo est´andar, flexible y bien definido. Como lo demuestran muchos trabajos existentes, las ontologías parecen ser una clara solución para representar el conocimiento complejo. En la actualidad, no hay estudios sobre ontolog´ıas que modelen directamente el problema SLAM. Sin embargo, hay varios trabajos que se enfocan en la categor´ıa del Mapeo del entorno, con la limitación de que se centran en el resultado del algoritmo SLAM (los mapas) y no en la información relacionada con el proceso que los lleva a obtener dichos resultados. Para ofrecer soluciones que soporten el dinamismo que puede surgir en una solución al problema SLAM, es importante incorporar la información relacionada al tiempo y a la incertidumbre de los posiciones del robot y de otros objetos (landmarks) que conforman el ambiente, en las ontologìas para el SLAM. Incluir esta información permite desarrollar una ontología completa de SLAM para robots móviles. En este contexto, el objetivo de este trabajo es desarrollar OntoSLAM, una ontología para modelar el conocimiento de SLAM, incluyendo la incertidumbre en la pose del robot y el posicionamiento de puntos de referencia y otros objetos del ambiente. es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.formatapplication/pdfes_PE
dc.identifier.other1073086
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12590/16683
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Católica San Pabloes_PE
dc.publisher.countryPEes_PE
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/es_PE
dc.sourceUniversidad Católica San Pabloes_PE
dc.sourceRepositorio Institucional - UCSPes_PE
dc.subjectOntologíases_PE
dc.subjectSLAMes_PE
dc.subjectWeb Semánticaes_PE
dc.subjectRobots móvileses_PE
dc.subject.ocdehttp://purl.org/pe-repo/ocde/ford#1.02.01es_PE
dc.titleOntoSLAM: Una ontología para representar la información de localización y mapeo simultáneoes_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_PE
renati.advisor.dni40207170
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-2605-5718es_PE
renati.author.dni70323995
renati.discipline611016es_PE
renati.jurorYván Jesús Túpac Valdiviaes_PE
renati.jurorJulio Omar Santisteban Pabloes_PE
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
thesis.degree.disciplineCiencia de la Computaciónes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Católica San Pablo. Departamento de Ciencia de la Computaciónes_PE
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_PE
thesis.degree.nameLicenciado en Ciencia de la Computaciónes_PE
thesis.degree.programPrograma Profesional de Ciencia de la Computaciónes_PE
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Tesis - Ciencias de la Computación